ไฮน์ริชมีบุตรธิดา ดังนี้กับภรรยาคนแรก เคลเม็นท์ซีอาแห่งเซริงเงิน (หย่าขาดปี ค.ศ. 1162[2]) บุตรสาวของค็อนราทที่ 1 ดยุคแห่งสเวเบียกับเคลเมนซ์แห่งนามูร์

• แกร์ทรูเดอแห่งบาวาเรีย (ค.ศ. 1155–1197) แต่งงานครั้งแรกกับฟรีดริชที่ 1 ดยุคแห่งสเวเบีย ครั้งที่สองกับพระเจ้าคานุตที่ 6 แห่งเดนมาร์ก
• ริชเช็นท์ซาแห่งบาวาเรีย (ค.ศ. 1157–1167)
• ไฮน์ริชแห่งบาวาเรีย เสียชีวิตในวัยเด็ก

กับภรรยาคนที่สอง มาทิลดาแห่งอังกฤษ (แต่งงานปี ค.ศ. 1168) พระธิดาของพระเจ้าเฮนรีที่ 2 แห่งอังกฤษกับเอเลนอร์แห่งอากีแตน[3]

• มาทิลดา (หรือริชเช็นท์ซา) (ค.ศ. 1172–1204) แต่งงานครั้งแรกกับฌอฟรัว เคานต์แห่งแปร์ช[4] ครั้งที่สองกับอ็องแกร็องที่ 3 ลอร์ดแห่งกูซี
• ไฮน์ริชที่ 5 เคานต์พาลาไทน์แห่งไรน์ (ค.ศ. 1173 – 1227)[3]
• โลทาร์แห่งบาวาเรีย (ค.ศ. 1174–1190)
• อ็อทโทที่ 4 จักรพรรดิโรมันอันศักดิ์สิทธิ์และดยุคแห่งสเวเบีย (ค.ศ. 1175 – 1218)[3]
• วิลเลียมแห่งวินเชสเตอร์ ลอร์ดแห่งลือเนอบวร์ค (ค.ศ. 1184 Lüneburg 1213)